- Mad Dummy: un fantasma que habita en un maniquí cuyo sueño es llegar a ser “corpóreo”. Al conocerlo en el vertedero de Waterfall, dice estar enfadado con Frisk, pues su primo vivía también en un maniquí y el humano destruyó su hogar, o lo hizo sentir mal con sus palabras, o lo aburrió, dependiendo de las acciones del jugador. En la ruta genocida las acciones de Frisk le enfadarán tanto que conseguirá hacerse corpóreo y «convertirse» en Glad Dummy.
- Muffet: representante de las arañas del mundo subterráneo. Vive en Hotland y se dedica básicamente a la venta de repostería «hecha de, por y para las arañas», con el fin de poder recaudar fondos para mover a todas las arañas atrapadas en las ruinas sin que tengan que atravesar Snowdin. Por desgracia, sus métodos de venta la llevan a ser considerada una estafadora de mucho cuidado, aunque este comportamiento no es por desear engañar, sino más bien porque su deseo de darle un mejor hogar a su especie (discriminados por el resto de razas) la ha hecho obsesiva y errática. Cuando Frisk llega a su territorio lo ataca ya que, dejándose llevar por los rumores, piensa que el humano odia a las arañas y desea lastimarlas. Aunque no es tan fuerte como los jefes finales, es el único oponente a quien Frisk jamás derrotará, fuera de la ruta genocida, ya que sus enfrentamientos consistirán en huir o ganar tiempo comprando su mercadería hasta que Muffet reciba un mensaje de las arañas de las ruinas explicando que Frisk nunca las ha lastimado y le deje el paso libre.
- Chara: Es el primer humano que cayó al subsuelo, su aspecto es prácticamente idéntico al de Frisk excepto por el color de su camiseta. Al caer, fue encontrado y salvado por Asriel. Desde entonces, es acogido por la familia real y se hace amigo cercano de Asriel. No obstante, un día decide comer unas flores doradas que le llevan a la muerte. Según Asriel, cuando Chara cayó al mundo de los monstruos, no tenía buenas intenciones y odiaba a los humanos. Su plan era suicidarse, convencer a Asriel para que tomara su alma y consiguiera otras seis almas, para luego romper la barrera. En la ruta genocida se descubre que en realidad es quien ha manipulado los sucesos desde que fue adoptado por la familia real para lograr en algún momento la liberación de los monstruos y obligarlos a atacar a los humanos; en esta misma ruta se descubre que ha poseído a Frisk y logra el control ocasional de su cuerpo, siendo el real responsable de muchas masacres que el humano lleva a cabo. El nombre de este personaje puede variar, ya que si el jugador utiliza algún nombre que no sea el de Chara al principio del juego, varios personajes se referirán hacia Chara con el nombre que el jugador está utilizando, pero si se le pone Chara aparecerá un texto que dice: «El nombre verdadero».
- Temmie: personaje secundario que puede realizar apariciones en el mundo de Waterfall, su aspecto es el de un pequeño animal blanco con cabellera negra y dos pares de orejas de color blanco, uno felino y el otro canino. De personalidad infantil y alegre vestido con una camiseta de colores. No solo él, sino que toda su especie se llama de la misma forma, excepto uno que se llama Bob; hay una aldea donde pueden encontrarlos para realizar transacciones, su forma de hablar es en tercera persona normalmente con letras desordenadas pero legibles.
- Annoying dog/tobydog: personaje secundario con apariencia de un perro blanco que aparece en diversas ocasiones a lo largo del juego; en la sala del artefacto legendario de Waterfall, la puerta misteriosa en Snowdin, el programa de noticias de Mettaton, al final de la ruta pacifista, en un puzzle de Papyrus mordiendo el hueso de un ataque. También aparece en las ruinas en el modo difícil después de la batalla contra Toriel ya sea Genocida o Pacifista al igual en la batalla contra Gryfot en uno de los pinos de su cabeza.
undertale 